Es la obra más célebre originada en la Puerta del Infierno. Fue concebida entre 1880 y 1882 para la zona central de la hoja izquierda y debía representar el beso de Paolo y Francesca narrado por Dante en el Canto V del Infierno, en el círculo de los lujuriosos.
Paolo Malatesta y Francesca da Polenta son arrastrados por el amor mientras leen un fragmento de Lancelote del Lago, novela cortés muy de moda en las cortes de los siglos XIII y XIV; descubiertos por Gianciotto Malatesta, marido de ella y hermano de Paolo, son apuñalados hasta morir.
A Rodin le interesó en especial el tema de los condenados lujuriosos, como atestigua un centenar de dibujos publicados en 1897.
A pesar de esta preferencia, en 1886 Rodin decidió no incluir el grupo en la puerta por considerar que este episodio amoroso no se ajustaba al tono dramático de su Puerta del Infierno en bronce, y que el grupo se articulaba las demás figuras de las hojas porque era demasiado cerrado en sí mismo.
Por ello se expuso aisladamente con el título Francesca da Rímini.
Tuvo un gran éxito y el Estado, el 31 de diciembre de 1888, encargó al artista una versión en mármol, expuesta luego en el Salón de 1898.
Se conocen unas trescientas réplicas, que por desgracia han acabado por causar una inflación del grupo escultórico.
Es curioso constatar que una obra tan famosa no agradaba a Rilke, quien veía gracia en ella pero no el genio de Rodin ni su capacidad para innovar la iconografía habitual, y para quien era un tema desarrollado de acuerdo con la tradición; completo en sí, pero aislado del mundo que los arrastra.
Fue Rudolf Wittkower quien revalorizó su calidad, analizando la gracia y al mismo tiempo la fuerza del entrelazamiento de los cuerpos, apreciando el estudio llevado a cabo por el escultor para armonizar todos los puntos de vista.
Según la tradición, la figura de Francesca retrata a Camille Claudel.

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