Las escenas de los relieves cuidan, en lo posible, de puntualizar la significación del suceso histórico o el hombre ilustre a cuya memoria se había levantado el arco. Su empleo en este sentido empieza ya en la época de Augusto, porque se tienen noticias de un arco triunfal suyo, levantado en el campo de Marte, que ha desaparecido, y también de otro de Tiberio.
Igualmente parece ser de la época de Tiberio el gran arco triunfal de Orange, en Provenza, decorado con relieves alusivos a las guerras con los galos. El magno monumento, con sus tres arcos, descuella aún imponente en medio de la carretera, a la salida de la pequeña ciudad provenzal que guarda todavía otros restos romanos.
Un tipo de monumento que fue después indispensable a todas las ciudades de alguna importancia del Imperio fue el Circo, o hipódromo para las carreras. Su origen es también griego -casi no es necesario mencionar los estadios de Delfos y Olimpia, donde se reunían los griegos periódicamente-.
Pero es muy posible que los romanos copiaran de los etruscos el tipo de anfiteatro y los juegos que allí realizaban, y que los etruscos, a su vez, lo hubieran conocido en su lugar de origen: Asia Menor. De todos modos, los ejercicios gladiatorios y las carreras se practicaron en Roma mucho antes de que se aceptaran sin reserva las maneras helenísticas.
El primer circo de Roma estaba en el valle que queda entre el Aventino y el Palatino; era fácil establecer graderías en las pendientes de ambas colinas, y se creó la pista profunda del estadio sin necesidad de excavar ni construir. En la época imperial se enriquedó con las tribunas o palcos del lado del Palatino.
En tiempos de los emperadores de la familia de Augusto, Roma se enriqueció con varias construcciones grandiosas de carácter público, las cuales tenían que empezar ya a darle su aspecto definitivo de metrópoli imperial.
Agripa edificó sus termas famosas. Claudio erigió el gigantesco acueducto cuyas ruinas son todavía el mayor encanto de la campiña romana. Nerón construyó otro circo en el Vaticano, y también la Casa dorada o Domus aurea, una mansión de lujo, con jardines, para completar la residencia demasiado exigua de la casa tradicional de Augusto, que habitaron los primeros emperadores en el Palatino.
Pero acaso las obras más exquisitas de este período sean todavía las que ordenó el propio Augusto: su famoso Foro, construido al lado del antiguo Foro republicano, conjunto monumental formado de un pórtico con un templo de Marte al fondo, y el templo de Apolo, al lado de su casa en el Palatino. Los restos que se han conservado de ambos monumentos, sobre todo el Foro de Augusto (del templo de Apolo sólo quedan unos capiteles), son del mismo estilo helenístico del Ara Pacis, impregnado de carácter romano.
Los Césares no sólo procedieron a embellecer la Urbe, sino que contribuyeron a la romanización de las primeras provincias del Imperio construyendo por doquier monumentos civiles y conmemorativos. España, la primera de las provincias, tuvo un templo de mármol dedicado a Augusto en Tarragona, poco inferior en belleza a los que el propio emperador había construido en Roma y del que quedan todavía algunos restos escultóricos.