Es aceptado que África fue la cuna de la humanidad. Así pues desde el Paleolítico más antiguo ha habido existencia humana en el continente africano. Se cree también que los grandes avances se desarrollaron en el continente negro entre el 10000 y el 5000 a.C., momento en que se «domesticó» la agricultura en el curso del río Nilo. Sin embargo, todavía no se ha podido determinar si la agricultura se difundió desde Egipto al resto de África o se desarrolló independientemente en cada lugar.
El norte de África difería mucho del aspecto actual hacia el 5000 a.C. Una enorme parte de la población africana vivía en el actual desierto del Sahara, que en esos momentos estaba cubierto por ríos, lagos y amplias praderas y había una gran variedad de fauna y de flora. La desertización empezó hacia el 2500 a.C. a causa del cambio climático y la zona se despobló completamente hacia el 500 a.C. Los movimientos migratorios fueron muy frecuentes en toda África a partir de mediados del III milenio a.C.
Los saharianos empezaron a moverse hacia el sur (el Sahel) y el este (vall del Nilo), llevándose consigo su cultura y mezclándose con los indígenas de las nuevas zonas que habitaron. Todos estos primitivos pobladores desarrollaron un arte rupestre que se extiende por todo el continente. Los restos artísticos del Sahara son los más interesantes y cuantiosos de los conservados, sin embargo se pueden apreciar otras muestras relevantes en otras regiones africanas.
En origen, la zona del Sahara era habitada por beréberes, negros y árabes. Después de una primera migración causada por las condiciones climáticas adversas, los pueblos negros tuvieron que dirigirse hacia el sur (el Sahel y la sabana) empujados por el expansionismo árabe-bereber.
Sin embargo, la existencia de las tribus negras en el centro del desierto del Sahara se perpetuó gracias a las pinturas murales que ahí se han conservado: aparecen hombres negros y blancos y nos narran sus formas de vida, su experiencia ante lo desconocido y su supervivencia en un medio cada vez más hostil.
Además de estas escenas más «costumbristas» aparecen símbolos míticos, rituales religiosos y de fertilidad y conjuros contra lo sobrenatural. Es probable que en los abrigos rocosos en los que se encuentran todas estas pinturas se celebraran las reuniones de los jefes de los clanes y se realizaran diversos ceremoniales, que servirían de inspiración para su plasmación en la pintura.
Este primer arte entronca perfectamente con el arte negroafricano, por su cerrado simbolismo y sus convenciones, por lo cual no es difícil pensar que pudiera haber sido su germen. Las pinturas rupestres africanas se basan en los colores básicos, obtenidos de las tierras y las plantas, como el rojo, el ocre, el blanco, el negro y el amarillo, incluyendo a veces el azul y el verde. En la actualidad, todos estos colores están todavía presentes en las máscaras y trajes de los bailarines rituales.
Del mismo modo, en esta pintura antigua, se representan figuras hunianas de grandes proporciones junto a otras de menor tamaño. Esta «perspectiva jerárquica» es habitual en el arte de las culturas antiguas y sigue siendo corriente en el arte africano contemporáneo.
Así en el arte africano, siempre se dará preponderancia a la cabeza, como parte principal del cuerpo, igual que el «rey será representado de mayor tamaño que el resto de figuras. Sin embargo, esto no quiere decir que el arte africano no haya evolucionado, sino que sigue participando de un elemento prístino en el cual, el arte, la religión y la experiencia humana son un todo imbricado.
Se conoció el arte rupestre africano mucho antes que el arte prehistórico europeo. La primera noticia escrita sobre el africano es de 1721, cuando un misionero portugués notificó a la Real Academia de Historia de Lisboa que había visto pinturas en rocas y cuevas de Mozambique que representaban a animales.
Posteriormente, se habló de las pinturas bosquimanas en el sur de África, en 1754. Cabe recordar que el primer descubrimiento de arte rupestre europeo es de mediados del siglo XIX y que Altamira y Lascaux, se encontraron en 1879 y 1940 respectivamente. Los grabados del norte de África fueron descubiertos por militares franceses en el sur de Orán (Argelia) en 1847.
Notificaron la existencia de dibujos en la roca de avestruces, toros, elefantes, leones y seres humanos. Se supone que a raíz del conocimiento que se tenía de este tipo de pintura africana y del descubrimiento del arte prehistórico europeo, se multiplicaron las expediciones en búsqueda de este arte por toda África. Así, en el primer tercio del siglo XX, se empezó a trabajar en la zona del Tassili (Sahara argelino), copiando las pinturas y catalogándolas, bajo la supervisión de Henri Lhote.
Representan en su mayoría personas (bailarines) y animales (cebra, ballena, pingüino y rinoceronte) pintados en colores ocres y blancos.